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「914 PC-BOT」はPCをベースとしたオープン構造のロボットです。高度なロボット研究に使用出来るのみでなく、
プログラミングやロボット工学の初心者でもロボットの応用アイデアが実現できるよう設計されています。
米国PC Magazineで 「次世代技術」賞を獲得したPC-BOTは、北米の多くの大学で導入され始めています。
ＰＣ−ＢＯＴはＬＩＮＵＸ，ＷＩＮＤＯＷＳなどのＯＳで動くだけでなく、
次のロボットアプリケーション開発ツールもサポート（開発中）しています。

・Player (Player Project)
・URBI (Ｇｏｓｔｉ社）開発中
・Microsoft Robotics Studio(Microsoft社）開発中
PC-BOTはロボット研究開発と応用開発に最適な高性能ロボットです。このロボットはPCをベースとしたオープン構造です。White Box Robotics社は、PCの汎用性とオープン性を活用し、応用力の高い革新的なロボットの設計と製作をしています。PC-BOTは、「誰もがロボットを」というWhite Box Robotics社のモットーに従った有能ロボットです。高度なロボット研究に使用出来るのみでなく、プログラミングやロボット工学の初心者でもロボットの応用アイデアが実現出来るように設計されています。

　主な特徴

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 PCベースでオープン・スタンダードのため、研究開発に共通の基盤となるプラットフォーム
他の研究者による評価やコードの共通化が容易
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 業界標準インターフェース(USB,Serial, IEEE1394)
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 多数の既製品が組み込み可能
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 Linux用・Windows用の両ドライバをサポート
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 長年築いたPCの信頼性を維持
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 教育・研究開発用プラットフォームに最適


　品質を考えた設計と生産
ロボット研究が盛んな現在は、一台ずつ製作するプラットフォームは、品質面で安定性がないだけでなく、見栄えが悪いために印象が良くありません。PC-BOTは機能性と見栄えを常に念頭において設計・生産しました。内部ハードウェアは保護のために密閉されているにも関わらず、留め金付き折り畳み式ベイに収納されているためアクセスが容易です。ヘッドとボディのプラスチックカバーは工具無しで取り外せるボール・ソケット・スナップ・フィットです。ロボットは工場で生産し、品質管理と品質保証が守られるだけでなく、工場出荷前に一貫テストを行います。


　Expandable Hardware
PC-BOTは、PC構造を基本に設計したロボットなので、基本的なPCの知識のみでロボット応用のための変更と改良が可能です。5.25インチベイに搭載できるPCパーツの追加、ハードドライブやRAMなどの追加が容易にできます。Mini-ITX のフォーム・ファクタ・ボートをベイ内に収納できるので、様々な入出力の追加が可能です。

■プロセッサの追加
　 研究によっては、インテル社製のプロセッサ（DUO Coreを含む）への変更も、ユーザが容易に行えます。PC-BOTは、PC構造を基本に設計したロボットなので、基本的なPCの知識のみでロボット応用のための変更と改良が可能です。5.25インチベイに搭載できるPCパーツの追加、ハードドライブやRAMなどの追加が容易にできます。Mini-ITX のフォーム・ファクタ・ボートをベイ内に収納できるので、様々な入出力の追加が可能です。電源を M2-ATX としたため、マザーボートには 100 ワット以下で、20 ピンの（または 20 ピンに互換できる）ATX パワー・コネクタをお選び下さい。 当社で試験済みのマザーボード「Commell LV-677」を推薦します。
（選択したプロセッサによって、ハードウェアの変更を要する場合があります。）

■I/O の追加
　 USB コネクタを介し I/O ボードの追加が可能です。Phidget 社製インターフェース・キットを搭載すると、アナログ入力８個、デジタル入力８個、デジタル出力８個、USBハブポート２個の追加が出来ます。

I/O ボードの追加で、長距離アナログ超音波センサや環境センサなど多様なセンサ追加が可能です。

使用できる環境センサの例：湿度センサ、光センサ、磁気センサ、圧力センサ、温度センサ、振動センサ、運動センサなどがあります。
　　　　　　　
■他センサの追加
　 広範囲の検出を要する研究に、北陽電機株式会社のURGレーザ式測域センサを統合し成功した例があります。

　　
　 オプションの USB や IEEE 1394 ポートを使用して、可視化や視覚処理の研究開発で必要となる高度なカメラの統合が可能です。
　
上の写真は大学で行われた屋内協調航法実験の例です。

　Software Capabilities
高度な研究開発に向いた Linux 環境 - Player/Stage プロジェクト
Player/Stage には、ロボットの移動と障害物回避を含む基本航法をサポートするオープンソースの Linux ドライバが統合されいます。このドライバは下記サイトからダウンロード可能です。
http://playerstage.sourceforge.net
■Player
　

Player は、ロボット制御用のネットワーク・サーバです。このソフトウェアはロボット上で稼動し、IP ネットワークを介し、ロボット上のセンサとアクチュエータへのインターフェースを容易にします。ユーザのプログラムは、TCP ソケットを介し Player と通信し、センサデータの読み取り、アクチュエータへのコマンドの書き込み、その他設定を容易に行えます。

Playerには、以下のソフトウェアが含まれます。
Playerv - センサの可視化とその他デバイス制御用の汎用GUI。


Playercam - カメラ可視化 GUI
Playerjoy - 移動ロボットのジョイスティックによる制御
Playerprint - コンソールにセンサデータを表示
Playernav - 多数ロボットの位置測定、航法、経路計画用 GUI


Playervcv - データロギングと再生を遠隔で制御
Playerwritemap - 地図データの取り込みとファイルへの保存

Playerと互換性を持つ Stage と Gazebo シミュレータ
Player/Stage プロジェクトには、複数ロボット用シミュレータとしてStage と Gazebo があります。Stage と Gazebo は、Player と互換性を持つため、Stage で書いたユーザプログラムは Gazebo で、Gazebo で書いたユーザプログラムは Stage で、駆動可能です。この時に変更は殆ど不要です。Stage と Gazebo の利点を活用して、ユーザの必要に応じて両シミュレータを切り替えながら実験可能です。
■Stage
　

2D 複数ロボットシミュレータ
Stage は、複数ロボット群、センサ群、物体群の２Dビットマップ環境内のシミュレートを可能にします。



Stage はマルチエージェント自律システムの研究のために作られたシミュレータのため、様々なオプションデバイス用の簡易プログラムが含まれています。
■Gazebo
　

3D 複数ロボットシミュレータ
Gazebo は屋外用ロボットシミュレータです。 Stage 同様、複数のロボット、センサ、物体のシミュレーションを３D 環境内で行います。現実的なセンサのフィードバックと物体とのインタラクション（剛体物理の正確なシミュレーションが可能）が出来ます。

特徴：
● 超音波、 スキャニングレーザレンジファインダー、GPS ・ IMU、単眼カメラ、ステレオカメラなどのロボット用標準センサのシミュレートが可能。
● 内臓されたロボットモデルには、Pioneer2DX、Pioneer2AT、SegwayRMPが有り。
● 剛体物理をリアルにシミュレート：物体移動、物体採集のような周囲環境とのインタラクションをリアルに実行。
● Player と完全な互換： Player インタフェースでセンサとロボットを制御。
● 最新版のステレオカメラを導入：差異、深度図、ステレオ画像ペアを表示。
● GUI が改良され、シミュレータ GUI 上でデバイスの殆どの点検・制御が可能。
● モデルのプラグイン：ユーザによるロボットモデル、センサモデルの開発可能。ランタイム時にこれらのモデルの読み込み可能。
● ユーザによるスキンの改良が可能：単純な形状モデルに、３Dモデル用プログラム上のリアルなスキンを追加することで、スキンの拡張可能。
● Gazebo は GNU 一般公衆利用許諾下の無料ソフトウェアです。ユーザの必要に応じた使用、拡張、変更が可能です。
　 　





　主な仕様

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 高さ 53.4cm、重量 25 kg
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 最大荷重 5 kg
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 最大傾斜角 8度
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 独立差動操舵型の駆動方式。前部車輪懸架装置。特許自浄式ローラーボール型従動輪。ステッピングモーター（x2）。
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 胴部ユニット中心に5.25インチベイ、両側に折り畳み式ベイ。5.25インチベイ８個‐3個は既に使用済み（センサ群、5.25インチスピーカー、スリムDVD/CD-ROMとSATA HDD）。ユーザ用は５個。折り畳み式ベイの片側には電源ケース部を反対側には主システムボードを装備。
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 USBマシーン管理モジュール（M3 ‐Machine Management Module）：モータ制御器とI/Oボードインターフェースを管理。
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 I/Oボートにアナログ入力８個（赤外線またはユーザ指定センサ用）、デジタル出力８個、デジタル入力８個、VIA EPIA SP13000接続のUSBポート（x2）が利用可能。第二、第三I/Oボードも搭載可能。
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 M2-ATX 電源装置（x2） 自動電源監視と自動停止機能付き
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 ウェブカメラを搭載したヘッド機構
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 センサ群として工場出荷時インストール済みの赤外線センサ８個。そのうち５個はバンパに、３個は5.25インチベイに設置。
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 射出成形のプラスチック製ボディパネル
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 マザーボード：VIA EPIA SP 13000 LVDS Mini-ITX
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 1 GByte RAM, PC3200 DDR 400MHz DIMM
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 80 GB 2.5” SATA ハードドライブ
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 スリム型 DVD-ROM/CD-RW一体型ドライブ
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 12V 9Ah (45W) 鉛酸蓄電池（x2）
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 SONEIL 12V インテリジェント充電装置 (3A)万能入力
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 802.11g ワイヤレス USB アダプタ
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 Linux UBUNTU オペレーティング・システム、Playerソフトウェアを含む
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 説明書・参考資料を搭載した CD

　ラインナップ



PC-BOTに関するお問い合わせ先は下記までお願いいたします。
購入に関するお問い合わせ　info@smats.ecweb.jp
技術的なお問い合わせ　japaninfo@whiteboxrobotics.com

※White Box Robotics社はMicrosoft社Robotics Studioプログラムのパートナー社です。


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